Описание

Легкая DriverExamples

Образец Кода и проектов, чтобы получить ваш шаг!

Описание:

Lotsof Guys get получить их работать просто хорошо в их проект. Но некоторые нет, и поэтому я думаю, что было бы хорошей идеей написать некоторые инструкции для получения вашего легкого водителя работать как можно быстрее.

Все эти примеры будут сделаны с моим простым водителем и BigEasy шаговый двигатель платы водителя вождения несколько различных шаговых двигателей s я лег вокруг лаборатории. Я генерирую шаг и направление импульсов с anarduinounoanachipkituno32, хотя все эти примеры должны работать с любым Arduino orArduino Клон или Arduino совместимый (как все чипкитборды).

И не забудьте прочесть Дэна Томпсона 'сексцеллентея ydriver tutorial blog postifyou хотите узнать больше об этом. Некоторые большие вопросы ответили в комментариях на этом блоге.

Примечание 1: Все примеры будут работать в одинаковой степени с простыми драйверами или большими easyдрайверы.
Примечание 2: Все примеры будут работать на Arduino, а также чипсетных платах (и некоторые будут работать гораздо лучше на chipKIT из-за PIC32speed)
Примечание 3: на всех примерах показан бочкообразный домкрат для ввода питания-Вам нужно как-то поставить питание для easydrives, но это не нужно bea barrel jack. У вас должен быть источник питания, который может выводить somovoltage между 5 В и 30 В, на 1 Ампер или более.

Пример 1: Базовая Настройка Arduino

Thisis наиболее основной, например, вы можете иметь с Arduino, EasyDriver и шаговые двигатели. Подключите четыре провода мотора к быстрому драйверу (обратите внимание на правильные соединения катушки), подключите блок питания 12 В к питанию в контактах, и подключите Arduino'sGND, pin 8 и pin 9 к легкому драйверу.

После загрузки этого эскиза и запуска его на вашем Arduino orchipKIT:

Настройка void () { PinMode (8, выход); PinMode (9, выход); DigitalWrite (8, низкий); DigitalWrite (9, низкий); } Void loop () { DigitalWrite (9, HIGH); Задержка (1); DigitalWrite (9, низкий); Задержка (1); }

Это не намного проще. Что делает код? Он setsup pin 8 и 9 как выходы. Он устанавливает их оба низко, чтобы начать с. Затем в основной петле, он просто переключает контакт 9 высоким и низким, ожидая 1 мс между переключениями. Мы используем pin 9 как Ступенчатый контроль andpin 8 в качестве управления направления для легкого водителя.

Sincewe не тянет или MS1 или MS2 низкая на легкой драйвер низкая, легко Драйвер по умолчанию будет 1/8th microstep режим. Что означает, что каждый раз, когда "digitalWrite (9, дальний свет);" call выполнена, thestepper Мотор будет двигаться 1/8th полный шаг. Таким образом, если ваш двигатель is1.8 градусов на шаг, будет 200 полных шагов на революцию, или 1600 микрошагов перреволюция.

Sohow быстро этот код будет запускать шаговый? Ну, с шаговым сигналом 1 мс и 1 мс низким, каждый Полный Пульс займет 2 мс времени. Так как есть 1000 мс в 1 секунду, то 1000/2 = 500 микрошагов/секунду.

Что мы хотели, чтобы мотор был медленнее? Мы меняем задержку (); у linesto есть более длинные задержки. Если вы используете задержку (10); для обоих, you'llmove на 50 микрошагов/секунд.

Что вы хотели, чтобы мотор был быстрее? Мы не можем задержать не менее 1 мс, не так ли? Да, конечно, мы можем! Мы можем изменить задержку () вызовов на delayMicroseconds (100); вызовы, а затем каждый delay'd будет 100 микросекунд (или США), так что двигатель будет управляться at5000 микрошагов/секунд.

Теперь, одна вещь, с которой вы должны играть, это сила тока регулировки горшок на Ваш простой драйвер. Вам нужен маленький отвертка, чтобы повернуть его, и убедитесь, что он не слишком далеко, так или иначе (они нежные). Кроме того, некоторые легкие водители были построены с горшками, которые haveno физический остановок на них, так что они вращаются вокруг и вокруг. Как ваш код выше, медленно поверните горшок так или иначе. В зависимости от тип двигателя у вас (и его сопротивление катушки) вы можете услышать/чувствовать себя никакой разницы, как вы спина горшка, или вы maynotice достаточно большую разницу.

Пример 2: движение вперед и назад

Если мы берем Пример 1 и просто немного меняем эскиз, wecan перемещает определенное количество шагов вперед или назад. Likeso:

Int Distance = 0;/запись количества шагов, которые мы сделали Настройка void () { PinMode (8, выход); PinMode (9, выход); DigitalWrite (8, низкий); DigitalWrite (9, низкий); } Void loop () { DigitalWrite (9, HIGH); DelayMicroseconds (100); DigitalWrite (9, низкий); DelayMicroseconds (100); Расстояние = расстояние + 1;/запись этого шага /Проверьте, есть ли у нас в конце нашего движения Если (расстояние = 3600) { /У нас! Обратное Направление (invert DIR сигнал) Если (digitalRead (8) = низкая) { DigitalWrite (8, HIGH); } Другое { DigitalWrite (8, низкий); } /Сброс расстояния назад к нулю, так как мы /Запуск нового движения Расстояние = 0; /Теперь пауза на полсекунды Задержка (500); } }

Используя этот эскиз, мы Перемещаем 3600 шагов в одном направлении, немного pausefor, и Перемещаем 3600 шагов в другом направлении. Я уверен, что вы можете понять, как сделать много различных шагов сейчас. И вы можете изменить задержку между шагами для каждого перемещения, чтобы достичь отдельных скоростей.

Пример 3: использование предварительно построенной библиотеки-AccelStepper

Один из приведенных выше моделей не может хорошо работать с несколькими ступенями из того же Arduino или chipKIT. Кроме того, ускорение и замедление также трудно. У других людей возникли проблемы, и теперь у нас есть библиотеки, которые мы можем загрузить и установить в Arduino IDE или MPIDE, чтобы решить эти проблемы.

Загружайте файл zip для AccelStepper libraryfromthispage. Расстегните загруженный файл и поместите AccelStepper в каталог thelibraries в Arduino install. Обратите внимание, что пользователи forMPIDE (chipKIT), необходимо Копировать фолдер accelstep в обе папки Library на верхнем уровне, а также \ hardware \ pic32 \ Library, чтобы и AVR, и PIC32 стороны могли использовать его.

Использование одного и того же оборудования из примера 1, перезапуск IDE и ввод следующего эскиза:

# Включают в себя /Определите шаговый и штифты, которые он будет использовать AccelStepper шаговый (1, 9, 8); Int pos = 3600; Вакуум установка () { Шаговый. setMaxSpeed (3000); Шаговый. setAcceleration (1000); } Силы петли () { Если (шаговый. Дистанцетого () = 0) { Задержка (500); Pos =-pos; Шаговый. moveTo (pos); } Шаговый. Запуск (); }

Thiscode делает в основном то же самое, что и пример 2, но usingacceleration/deceleration через ascelstep library и runningfor в два раза больше шагов. (Благодарим г-на Даффи за то, что он указывал на этот факт!) причина, по которой он работает в два раза больше шагов, это потому, что мы делаем "pos =-pos", чтобы держать вещи короткими и простыми. Это означает, что thatit будет работать от 0 до 3600, затем от 3600 до 3600 (что составляет 7200 шагов).

ПРИМЕР 4: запуск нескольких шаговых двигателей

Один из отличных моментов в library AccelStepper состоит в том, что вы можете запускать так много шаговых двигателей, как вы хотите, в то же время, просто в обход более акселшаговых объектов. Теперь, если вы попытайтесь запускать их быстро, шаги не будут гладкими, так что вы должны быть осторожны, не toload вниз Arduino слишком много. ChipKIT не имеет этой проблемы, потому что это гораздо быстрее, чем Arduino.

В этой диаграмме, теперь у нас есть два простых драйвера и два шаговых мотора. Нам просто нужно 2 больше контактов от Arduino, чтобы добавить этот secondmotor.

Код для этого примера ниже:

# Включают в себя /Определите Два ручки и булавки, которые они будут использовать AccelStepper stepper1 (1, 9, 8); AccelStepper stepper2 (1, 7, 6); Int pos1 = 3600; Int pos2 = 5678; Вакуум установка () { Stepper1.setMaxSpeed (3000); Ступенчатое ускорение (1000); Шаг 2.setmaxspeed (2000); Шаг 2. Ускорение (800); } Силы петли () { Если (stepper1.distantcetogo () = 0) {

Пос1 =-пос1;

Шаг 1. Вето (пос1); } Если (stepper2.distantcetogo () = 0) { Пос2 =-пос2; Шаг 2.moveto (пос2); } Stepper1.run (); Stepper2.run (); }

Если вы запускаете этот код, вы можете найти, что ускорение и замедление не такие гладкие, как одномоторный (на anArduino-снова, эта проблема не происходит на chipKIT) -Это потому, что наши две максимальные скорости (3000 и 1000) являются довольно высокими, которые могут обрабатывать процессор. Выход один-tomake ваш Макс скорость ниже, а затем перейти от 1/8th microstepping to1/4, половина или полный шаг режим. Если сделать правильно, вы увидите скорость вращения sameshaft, но с меньшим объемом загрузки процессора (потому что вы генерируете как много шагов в секунду.)

Вы можете видеть, что для этого примера я только что скопировал и наклеил codeиз примера 3 и сделал два положения и два степпера. Этот код очень прост и не очень полезен, но вы можете ознакомиться с имеющимися примерами из библиотеки accelstep и прочтите справочные страницы на различных функциях, и получите хорошие идеи о том, что еще вы можете сделать с вашим шаговым управлением.