Описание

Lightware SF02 дальномер

ВLightware SF02Легкий модуль лазерного дальномера, который обеспечивает быстрое и точное измерение расстояния до 40 метров (130 футов). ВИспытания командой разработчиковДатчик произвел очень надежные измерения расстояния для длинных и коротких диапазонов даже на быстро движущихся автомобилях.

Предупреждение

Этот дальномер поддерживается только на Pixhawk под управлением AC3.2 или более поздних версий Plane and Rover с использованием аналогового выхода датчика, как аналоговый гидролокатор.

При подключении к Контроллер полета Pixhawk

Аналоговый выход sf02 должен быть подключен к АЦП 3,3 В Pixhawk (аналого-цифровой преобразователь), как показано ниже. Pixhawk обеспечит регулируемое питание 5 В, требуемое датчиком.

Lidar ranging drone SF02/F 40m Pixhawk

Настройка с помощью планировщика

Чтобы настроить вертолет, самолет или Ровер для использования LIDAR-Lite, сначала свяжитесь С планировщиком миссии, а затем откройте страницу Config/Tuning> полный список параметров и установите:

RNGFND_MAX_CM= “3700” (т. Е. Максимальный диапазон 40 м-буфер 3 м. Этот буфер требуется, чтобы код полета мог обнаруживать, когда нет ничего в диапазоне) RNGFND_PIN= “14” (2-й контакт 3,3 V ADC коннектора) RNGFND_SCALING= “12. 12” (т. Е. 40 м/3,3 В = 12,12) ** RNGFND_TYPE= “1” (аналог) RNGFND_RMETRIC= “0” (нератиометрический, неправильно показанный на диаграмме ниже)

** Диапазон по умолчанию для SF02 33 м/3,3 В = 10 м/в

Lidar ranging drone SF02/F 40m Pixhawk

Тестирование датчика

Расстояния, Считываемые датчиком, можно увидеть на странице состояния экрана данных полетов планировщика миссии. Внимательно посмотрите на «sonarrange».

Тестирование лазерных дальномеры с ArduPlane

Эндрюс триджелл тестирует лазерный дальномер с ArduPlane, для более точного автоматического определения. Вот его отчет:

ТестированиеSF/02 лазерный дальномерНа Pixhawk на моем Меридиане. Очень много трудились над созданием красиво! Некоторые результаты:

Lidar ranging drone SF02/F 40m Pixhawk

Баро показывал немного выше, чем лазер, но лазер, безусловно, был гораздо более точным-Баро был немного поражен скоростью самолета, вызывая низкое давление в fuselage.

Я подключил его к Pixhawk с помощью аналогового подключения, на одном из двух разъемов ADC 3,3 В. Что дает очень хорошее разрешение и низкий уровень шума.

После того, как pulsedlight'sЛидар-LiteИзменения в использовании лазера (как они планируют делать) и исправление проблем с коротким диапазоном и большим диапазоном (отрицательные значения в диапазоне ниже 1,5 м и отрицательные значения в длинных диапазонах) Я надеюсь, что эти два варианта будут иметь аналогичную производительность, и соединение с IEC на модуле PulsedLight будет лучше соответствовать. Прототип LIDAR-Lite, который у меня сейчас имеет диапазон около 12 м по сравнению с 40 м для SF/02, и дает нехорошие данные на коротких и длинных диапазонах, так что сейчас SF/02 Лучше для работы, которую я выполняю на посадки, но на более длительный срок я надеюсь, что LIDAR-Lite будет отличным выбором